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3Dロボットビジョン RC_VISARD

注目の製品デモ機あり

3Dロボットビジョン RC_VISARD

3Dロボットビジョン RC_VISARD
3Dロボットビジョン RC_VISARD
roboception

ピッキングに最適
価格・工数を抑えて導入できます

Roboceptionの3Dカメラシステムは、カメラで取り込んだデータから、オンボードで対象の「位置・姿勢・サイズ」を検出。外部ハードウェア、プログラミングは不要。
また導入プロセスもシンプルです。

  • カメラ側で「画像解析まで自動」で実行
  • 導入に「複雑な専門知識」は不要

このため、価格・工数を抑えてスムーズに導入できます。

ピッキングロボットへの取付け ピッキングロボットへの取付け
ロボットと連携して使用 ロボットと連携して使用

導入をスムーズにする「画像解析ソフトウェア」

ピッキングに必要な「画像解析ソフトウェア」が
あらかじめ組み込まれています

当製品の強みは、精度の高い「画像解析」です。
ロボットと連携し、ピッキングを実行するためには、ハードウェアとしての「3Dカメラ」と「画像解析ソフトウェア」が欠かせません。

3Dカメラ 3Dカメラ
画像解析ソフトウェア 画像解析ソフトウェア

当製品に備わっているソフトウェアは、ばら積み状態で個々の対象の「位置・姿勢・サイズ」を認識できるだけでなく、ロボットが掴むポイント(把持点)も算出できます。

そのため、プログラミング不要で、即導入が可能です。

製品の強み

「リアルタイム」で「遅延のない」深度データ取得

画像解析が可能な「3Dカメラ」と「ロボット」を連携することで、リアルタイムでデータを取得できます。
ピッキングもスムーズです。

「把持点の検出」まで可能

リンゴの把持点(最もフラットなポイント)を検出 リンゴの把持点(最もフラットなポイント)を検出
ばら積み部品の個々の把持点を取得 ばら積み部品の個々の把持点を取得

当製品は、リアルタイムでオブジェクト解析を行います。
このため、自動で「個々の対象を認識」するだけでなく、「把持点の検出」まで可能です。

その上で、さらに、他の対象物や箱との「衝突」も予測。ロボットハンドが「問題なく取りに行ける座標」だけを返します。

製品構成

導入に必要な全てが揃っています

  • 3Dステレオカメラ
  • プロジェクター
  • ソフトウェア(アプリケーションモジュール)

3Dステレオカメラ:RC_VISARD

高フレームレートで低ノイズ

1.2メガピクセル, 0.8Hzの「高フレームレート」。
加えて、スムージング技術によって「低ノイズ」でデータを得られます。

用途に合わせた4種類のモデルをご用意。

白色LEDプロジェクター:RandomDot Projector

プロジェクターにより
平面形状でも高精度に認識

Roboceptionでは純正のプロジェクター光源を用意しております。本来ステレオカメラは表面が均一で一定の色の対象物を苦手としますが、プロジェクター光源を組み合わせることで、フラットで質感に特徴のない対象物を精度高く検出することが可能になります。

  • 測定精度を上げるランダムドットパターン
  • 3Dカメラに直接搭載可能
  • カラー、モノクロの両カメラタイプで使用可
3Dカメラ用白色LEDプロジェクター

ソフトウェア&アプリケーションモジュール:RC_REASON

使いやすいソフトウェアで
導入・運用もスムーズに

導入時に、製品や箱のサイズ、大きさを入力。
ソフトウェアが自動で、カメラ内部で取り込んだデータをリアルタイムに解析、処理して、把持点を算出します。

ソフトウェアは特別な知識がなくても扱えます。
UIもわかりやすいため、入力もスムーズです。

3Dカメラソフトウェアモジュール

また当製品は、あらかじめ用途に適した「アプリケーションモジュール」が用意されています。
このため「アプリケーションモジュール(四角形のワークを検出する「ボックス・ピック」など)を選択することで、プログラミング・画像解析なしでプロセスに統合できます。

アプリケーションモジュール

ボックス・ピック 段ボールや梱包箱など、四角形の対象の位置・姿勢・サイズを検出。
アイテム・ピック 吸引式グリッパーに最適。球体、多面体の最もフラットなポイントを算出。
CADマッチ CADデータを元に対象の位置を検出。信頼性の高い把持ポイントも算出。
シルエット・マッチ 薄い(高さのない)対象物を検出。均一な質感でも検出可能。

製品情報

仕様

ステレオカメラ仕様

型式 rc_visard 65 rc_visard 160
解像度 1280 × 960 pixel,1.2 Mpixel
タイプ カラー/ モノクロ
ベースライン 65 mm 160 mm
レンズ焦点距離 4 mm 4mm、
6 mm ( オプション)
FOV horizontal 61°, vertical 48° horizontal 61°, vertical 48°
[ 6 mm lens variant: h 43°/ v 33°]
深さレンジ 0.2 – 1 m 0.5 - 3 m
深さ解像度 0.04 mm @0.2m
0.9 mm @1.0m
0.1 mm @0.5m
3.3 mm @3.0m
[6 mm lens variant:0.06-2.2 mm]
解像度& FPS 1280 × 960 (F) @ 0,8 Hz
640 × 480 (H) @ 3 Hz
320 × 240 (M) @ 15 Hz
214 × 160 (L) @ 25 Hz
Ego-Motion 200 Hz, low latency
コンピューティングユニット Nvidia Tegra K1
インターフェース WebGUI, Rest-API,
GenICam, GigEVision2.0,
UDP based ego-motion interface
コネクター 8-pin A-coded M12 socket for GigE
8-pin A-coded M12 plug for GPIO, power
寸法 135 × 75 × 96 mm 230 × 75 × 84 mm
重量 680 g 850 g
電源 18~30 V
温度範囲 0~50 ℃ , passive cooling
IP IP 54

プロジェクター仕様

照明モード ストロボ
波長 白色
電源 24V,min.65W
コネクター M12,8 contacts
重量 660 g
寸法 70 mm(diameter)
152 mm(incl.lens)
使用温度範囲 0~45℃ (passive cooling)
IP IP 54
Y-Cable
(製品に含む)
M12, 8pin,A-coded,30 cm sensor-projector cable
Lens
(製品に含む)
12.5 mm c-mount lens
照射角度 62° horizontal,48° vertical

技術情報

3Dカメラ


深度イメージとポイントクラウドの取得

内蔵されたグラフィックカードにより取り込んだ画像はでオンボード処理されます。外部での処理ボードを必要としません。取得した深度イメージからカメラ内部でポイントクラウドデータを生成可能です。

アプリケーションモジュール

Roboceptionのアプリケーションモジュールを使用することで、複雑な画像解析、プログラミング等を行わずインラインプロセスへの導入が可能です。

BoxPix Module

ボックス・ピック(BoxPick Module)

RC_REASON BoxPick Moduleは、取り込んだ画像データをカメラでオンボード処理し四角形のアイテムの検出および位置、向き、サイズの検出が可能となります。
また、ピッキング用途における最も効率的なロボットの把持ポイントを算出します。

  • フラットかつ四角形の対象物の検出
  • 荷台サイズ、深さの事前読み込み可能
  • サイズ、ポジション、向きを把握し最適な把持ポイントを算出
  • 純正のRandomDot Projector により高い検出精度を実現
ItemPick Module

アイテム・ピック(ItemPick Module)

RC_REASON ItemPick Moduleは吸引式のグリッパーを使用するピック&プレイスに最適なアプリケーションモジュールです。
吸引グリッパーを使用した際の表面 把持ポイントを算出します。

  • 吸引式グリッパー(球体、多面体等) に最適
  • 対象物の最もフラットなポイントの算出
  • RandomDot Projector により特徴の少ない対象物にも対応可
  • 容易な導入とオペレーション
 
CADMatch Module

CADマッチ(CADMatch Module)

事前にCAD データを取り込むことで、取り込んだ画像内のアイテムとCAD データを比較します。RC_REASON CAD Match Moduleのデータ処理は専用PC であるRC_CUBEを介して実行されます。より効率的で信頼性の高い指示をロボットに与えることが可能です。

  • CAD データを元に対象物の検出、位置決め
  • 信頼性の高い把持ポイントの算出
  • WEB GUI の直感的なインターフェース
  • 外部PC による高速データ処理
Silhouette Match Module

シルエット・マッチ(SilhouetteMatch Module)

事前に対象物の概要寸法を教え込むことでフラットな対象物の位置および向きの検出が可能です。
本来ステレオカメラは均一な質感の対象物を苦手としますが、純正のRandomDot Projectorを使用することにより、精度高く検出することが可能です。

  • 薄い( 高さのない) 対象物を検出可能
  • 新規の対象物を学習可能
  • 固定もしくは稼働ロボットに搭載可能
  • RandomDot Projector により検出精度UP

【デモ動画 実際の使用事例】

【QRコードの認識および球体のピッキング】

QRタグおよび球体サンプルを認識し、ピッキングを行いました。

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高精度3Dカメラシステム Roboception

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